朱棣攻下南京，夺取了朱允炆的皇位后，为了确保自己的安全，将北平三护卫升为亲军，改名为金吾左卫、金吾右卫、羽林前卫；后来朱棣又将燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫的北平都司七卫，在永乐四年升为亲军；宣德八年，朱瞻基将神武前卫及亲军各卫养马军士，整编为腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫，加入到亲军中，由此侍卫上直亲军增加到二十六卫，但一直沿用“上十二卫”的叫法。