父是嘉靖朝名将俞大猷，鼎鼎大名。

相比父亲的声望甚隆，俞咨皋就显得有些平庸。

他自幼随父抗倭，多有武略，但没有什么太大的功勋，成年后因父功，袭任卫指挥佥事，治军海坛。

后来兢兢业业，大功没有，小勋不断，万历四十八年累功升任福建总兵，还算是没有辱没其父威名。

俞咨皋的身边，站着他最为信赖的部将，中左所守备王梦熊，也是将门出身，余的几名水标游击，