永乐上台后建立了三大营：五军营、三千营、神机营。

五军营建于朱棣造反的第一年，拿下北平行都司后，朱棣成立了五军营，首任主将张玉，张玉战死后，朱棣封丘福为五军总兵官。朱棣登基后，从全国调集各行省精锐骑兵、步兵，重新组建成野战军团，是全国武力最强横的大营。

三千营则是纯骑兵营，朱棣起兵靖难时，设计将宁王朱权抓了，与宁王管辖的兀良哈三卫（后世称朵颜三卫）达成交易，借了兀良哈三