的潜水艇雏形是在十九世纪末出现的。

现代潜水艇的发明人是爱尔兰裔美国人约翰.菲利普.霍兰，他于1897年为美国海军制造了第一艘“霍兰潜水艇”，而在此之前，他已经制造出了潜水艇，而且从一开始，他设计的潜水艇就能够发射鱼雷。

潜水艇的发展并非一帆风顺，由于最初使用汽油机做水面动力机，蒸发的汽油蒸汽弥漫在潜水艇舱内，一个火花就能引起爆炸，这使驾驶这种水下兵器成为一种非常冒险的工作，而