德朝又增设四卫，最后合称二十六卫。

这军亲军设立的目的，就是建立一直由皇帝本人亲自掌握的禁卫军，可随着皇帝的权力逐渐被文官，尤其是被内阁所侵夺后，亲军二十六卫，除了一个锦衣卫之外，都逐渐被兵部所控制。

当初整合京营，设立九镇的时候，就是把京军三大营和侍卫亲军都给整合到了一起，现在的第一镇，就包含着原来的侍卫亲军。

不过京军都早腐化了，侍卫亲军也好不到哪去。