王敬椿20岁毕业南京江南水师学堂第六届驾驶班，先后任过满清海军“联鲸”炮舰驾驶大副、“湖鹏”鱼雷艇驾驶大副、“楚泰”炮舰驾驶大副。民国建立后，于1912年3月出任海军第一舰队司令部副官。

1921年6月调任“永健”炮舰舰长，1926年7月派任“海容”号巡洋舰任舰长。1937年3率部参加国民革命军后，仍任“海容”号舰长。1934年2月升任练习舰队少将司令。1935年9月叙任海军少将