虽然永乐皇帝又加了十卫亲军，但朝野将洪武朝所建立的亲军称为上十二卫，与后来的十卫加以区别，所以上十二卫依然是大明朝二百万大军中地位最崇高的部队。

这上十二卫包括锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫和虎贲左卫。其中府军前卫是规模最大的一卫，共有二十五千户所，而其它旗手卫、金吾卫、羽林卫之类的上直卫，只有五个千户所。