玄武门恢复左右屯营，号为飞骑。

之后又从飞骑中择精锐者补充入百骑，扩大百骑规模，从最初的百骑数量，扩编到一整个营。

此后皇帝又建羽林军、龙武军，各左右两营，于是形成了现在北门七营的局面。

左右羽林、左右金吾、左右千牛、左右龙武、左右神武，号称北衙十军，各有职责。

百骑营隶属于羽林，是北衙禁军中最精锐者，数量不多，一千骑，也称千骑营，远不如飞骑营的各三千骑兵多