幽州都督府边军的调整改进的成功经验，也在各都督府实行边军镇守改革。

朝廷也正式确立了府兵系统和边军系统两大系统，总的来说，府兵是统兵系统，闲时为农战时为兵，定期训练。

边军系统，也称为番上系统，从军府中轮调府兵前往各边境都督府，分驻各军城、守捉、要塞等，也前往长安、洛阳、太原宿卫。

实际上就是一个统领训练，一个镇守打仗，两套系统。

当然，皇帝的北衙禁军不在府