梁王刘永，是出自于梁孝王刘武一脉，刘秀出自于景帝一脉，景帝和刘武是同母的亲兄弟。

王莽篡位后，刘永已无法再继承梁王王位，直到刘玄登基，刘永前来拜见刘玄，刘玄依照西汉旧制，准许刘永继承王位，册封他为梁王。

刘玄入主长安后，治政混乱，导致三辅怨声载道，这时候刘永就已经开始蠢蠢欲动，以自己的梁国为根基，招兵买马，广招部众。

等到赤眉军攻陷长安后，刘永更是没了忌惮，四处出