套筒刺刀大概是17世纪末出现的，由法国人发明并推广使用。此前虽然出现过把断矛插入枪管中用于拼刺的古典刺刀，但那种刺刀实用性很差，一旦矛头扎入敌人身体，就难以抽回来。因为，抽回来的时候，断矛和枪管就分离了。

一旦出现这种情况，火枪手就会失去反击能力，给敌人送人头。所以，尽管16世纪就出现了把断矛插入枪管的刺刀雏形，可实用性很差。

直到1703年，法国元帅沃邦在法军中推广带