说道：

“确实是这样，我们纠结采用的理论方法是李亚普诺夫函数还是其他。”尘

周易说道：

“其实这个方向是对的，就是采用李亚普诺夫函数。”

周易一边说，一边在白板写着什么。

“在状态跟踪滑模控制方法的基础上基于李亚普诺夫函数，

能够严格稳定条件的推导系统摄动矩阵上界估计和外部干扰上界估计的自适应律。

接下来，控制器在