唐代宗大历三年（768年）以泾州（甘肃泾川）、原州（甘肃平凉、宁夏固原）、渭州（甘肃陇西）、武州（甘肃陇南）四州设立泾原镇。

唐昭宗大顺二年（891年）改为彰义节度使，并一直沿用至今。

从唐中后期开始，彰义军一直便是唐王朝对抗吐蕃的前沿阵地。

公元842年，吐蕃末代赞普朗达日玛被僧人暗杀，王室争权、奴隶和属民爆发大规模起义，存续二百零九年的吐蕃王朝宣告灭亡。