“……PnP问题我开始是打算用p3p的，这样简单。但P3P的噪点过多，所以就重新写了。做法是先得到相应点在相机坐标系下的坐标，然后将3D-2D问题转换为3D-3D问题，再利用ICP求解得到位姿。”

叶铭知道被老师叫来肯定没啥“好事”，但却没想到，唐教授居然会从设计思路问到解决方案……

这一环一环的问下来，他虽然对答如流，但也有些口干舌燥了。

正在他抿了抿嘴，准